机器人操作示教

发布日期:2012-12-07    兰生客服中心    浏览:3087

  第三节:机器人操作示教

FANUC机器人操作示教简介

1、通电
  1)将操作者面板上的断路器置于ON

  2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

  3)将操作者面板上的电源开关置于ON

2、关电
  1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

  2)将操作者面板上的电源开关置于OFF

  3)操作者面板上的断路器置于OFF

  注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

3、示教模式(见表1,图1)

表1

关节坐标示教(Joint)

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ)

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:

1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系

2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系

工具坐标示教(Tool)

沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示

JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

状态指示灯

JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

4、设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间,每按一下,改变1%,5%到100%之间,每按一下,改变5%

SHIFT键+示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意:
  开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。
  1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON
  2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。
注意:示教机器人前,请确认工作区域内没有人。